L'histoire de l'un des plus anciens musées d'Estonie, du musée de Narva, remonte à 1865, lorsque des membres de la Société des citoyens de la Grande Guilde ont acheté le bâtiment de l'ancien palais impérial de Pierre Ier. Le premier musée d'histoire de la ville de Narva a été ouvert dans ses murs. À cette époque, l'exposition permanente était une petite collection de découvertes archéologiques qui ont été trouvées à différentes époques dans la ville et dans les environs. Fondamentalement, le musée représentait les intérieurs bien conservés du palais de Pierre Ier et des objets qui entouraient l'empereur russe, et le musée lui-même s'appelait le musée de Pierre Ier.

Près de 40 ans plus tard, la Société de Narva a fondé un autre musée de la ville de Narva, qui présentait une collection d'art estonien. L'une des meilleures collections d'œuvres d'art a été offerte au musée par les Lavretsov, qui ont donné son nom au musée. De magnifiques peintures, des dessins, des miniatures, des objets d’art décoratif et appliqué et quelques objets ethnographiques que le couple collectionnait tout au long de sa vie ont décoré les salles spacieuses du musée du nom des Lavretsov, ouvert en 1913.

En moins de deux décennies, les deux musées ont uni leurs collections en un seul musée de Narva. L'exposition historique a été présentée au public dans l'ancien palais de Pierre Ier, et la collection d'art, y compris l'exposition ethnographique, ornait les salles de l'ancien musée Lavretsov. Malheureusement, les tristes événements de la Seconde Guerre mondiale ont apporté leurs propres ajustements au développement du musée de Narva. À cette époque, toutes les pièces exposées devaient être transférées dans d'autres musées de Tallinn et de Saint-Pétersbourg afin de préserver des peintures et d'autres œuvres d'art inestimables.

Dans les années d'après-guerre, le retour des valeurs culturelles dans leur patrie de Narva, dans les fonds du musée de la ville, a progressivement commencé. Cette fois, l'ancien musée a placé ses collections dans la forteresse, ouverte aux touristes en 1986. L'inauguration a commencé par une exposition consacrée à l'histoire de Narva depuis le XIIIe siècle.